立體倉庫設計步驟，一般分為以下幾步：
第一步：收集、研究用戶的原始資料，明確用戶所要達到的目標，這些原始資料包括：
（1）明確自動化立體倉庫與上游、下游銜接的工藝過程；
（2）物流要求：上游進入倉庫的最大入庫員、向下游轉運的最大出庫量以及所要求的倉庫容量；
（3）物料的規格參數：物料的品種數、物料包裝形式、外包裝尺寸、重量、保存方式及其它物料的其它特性；
（4）立體倉庫的現場條件及環境要求；
（5）用戶對倉庫管理系統的功能要求；
（6）其它相關的資料及特殊要求
第二步：確定自動化立體倉庫的主要形式及相關參數
所有原始資料收集完畢后，可根據這些第一手資料計算出設計時所需的相關參數，包括：
（1）對整個庫區的出入庫總量要求，亦即倉庫的流量要求；
（2）貨物單元的外形尺寸及其重量；
（3）倉庫儲存區（貨架區）的倉位數量；
（4）結合上述三點確定儲存區（貨架廠）貨架的排數，列數及巷道數目其它相關技術參數。
第三步：合理布置自動化立體倉庫的總體布局及物流圖
一般來說，自動化立體倉庫包括：入庫暫存區、檢驗區、碼垛區、儲存區、出庫暫存區、托盤暫存區、不合格品暫存區及雜物區等。規劃時，立體倉庫內不一定要把上述的每一個區都規劃進去，可根據用戶的工藝特點及要求來合理劃分各區域和增減區域。同時，還要合理考慮物料的流程，使物料的流動暢通無阻，這將直接影響到自動化立體倉庫的能力和效率。
第四步：選擇機械設備類型及相關參數
貨架：貨架的設計是立體倉庫設計的一項重要內容，它直接影響到立體倉庫面積和空間的利用率。
（1）貨架形式：貨架的形式有很多，而用在自動化立體倉庫的貨架一般有：橫梁式貨架、牛腿式貨架、流動式貨架等。設計時，可根據貨物單元的外形尺寸、重量及其它相關因素來合理選取。
（2）貨格的尺寸：貨格的尺寸取決于貨物單元與貨架立柱、橫梁（牛腿）之間的間隙大小，在一定程度上也受到貨架結構型式及其它因素的影響。
第五步：堆垛機：
堆垛機是整個自動化立體倉庫的核心設備，通過手動操作、半自動操作或全自動操作實現把貨物從一處搬運到另一處。它由機架（上橫梁、下橫梁、立柱）、水平行走機構、提升機構、載貨臺、貨叉及電氣控制系統構成。
（1）堆垛機形式的確定：堆垛機形式多種多樣，包括單軌巷道式堆垛機、雙軌巷道式堆垛機、轉巷道式堆株機、單立柱堆垛機、雙立柱堆垛機等等。
（2）堆垛機速度的確定：根據倉庫的流量要求，計算出堆垛機的水平速度、提升速度及貨叉速度。
（3）其它參數及配置：據倉庫現場情況及用戶的要求選定堆垛機的定位方式、通訊方式等。堆垛機的配置可高可低，視具體情況而定。
第六步：輸送系統
根據物流圖，合理選擇輸送機的類型，包括：輥道輸送機、鏈條輸送機、皮帶輸送機、升降移載機、提升機等。同時，還要根據倉庫的瞬時流量合理確定輸送系統的速度。
第七步：其它設備
根據倉庫的工藝流程及用戶的一些特殊要求，可適當增加一些輔助設備，包括：手持終端、叉車、平衡吊等。
第八步：設計WCS控制系統及WMS倉庫管理系統各功能模塊
根據倉庫的工藝流程及用戶的要求，合理設計控制系統及倉庫管理系統?？刂葡到y及倉庫管理系統一般采用模塊化設計，便于升級和維護。
第九步：自動倉模擬整套系統：
在有條件的情況下，對整套系統進行模擬，可以對立體倉庫的貯運工作進行較為直觀的描述，發現其中的一些問題和不足，并作出相應的更正，以優化整個AS/RS系統。
